< * 아두이노 간  CAN 통신 :  MCP2515 사용 *>
◈ 아두이노는 캔 통신을 지원하지 않는다.
◈ 통신 모듈이 필요하며, 주로 MCP2515 모듈을 사용한다.
◈ MCP2515 모듈
    ▷ MCU와 SPI 프로토콜을 이용하여 통신합다. 
    ▷ 모듈에는 2핀 헤더가 2개 있다.
          - 출력 터미널 단자(청색) 근처의 핀헤더는 터미널 단자와 연결되어 있고,
          - 하단의 나머지 하나는 종단 저항 설정용 이다.
          - 종단 저항은 통신 실패를 방지하기 위해 사용되며, 통신의 끝부분 장비에만 설정하면 된다.
          - MCP2515 모듈은 16MHz와 8MHz 모델로 나누어져 있다.
          * 모델별로 사용하는 라이브러리가 다르기 때문에 주의하여야 한다.

----- <  MCP2515 모듈  CAN 통신 : SEND 소스 코드 > -------------------------------------------
송신 측 MCP2515 모듈 연결하기
CS --> D10,  SO --> D12 ,  SI --> D11 , SCK --> D13  , 버튼 --> GND, D3 , LED --> GND, D2, 저항 연결

#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

MCP_CAN CAN0(10);

struct CAN_Data_Frame {
        long unsigned int can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
        unsigned char    can_dlc; /* data length code: 0 .. 8 */
        byte    data[8];
};

struct CAN_Data_Frame  Charging_Status;


byte data[8] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0xBB, 0xAA, 0x06, 0x07};

int Charger_Charging_Status(){

    Charging_Status.can_id  = 0x40001;
    Charging_Status.can_dlc = 8;
    Charging_Status.data[0] = 0xFF;
    Charging_Status.data[1] = 0x03;
    Charging_Status.data[2] = 0x00;
    Charging_Status.data[3] = 0x00;
    Charging_Status.data[4] = 0x00;
    Charging_Status.data[5] = 0x01;
    Charging_Status.data[6] = 0x01;
    Charging_Status.data[7] = 0x00;

    return 0;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_16MHZ) == CAN_OK)
      Serial.println("MCP2515 Initialized Successfully!");
  else
      Serial.println("Error Initializing MCP2515...");
  CAN0.setMode(MCP_NORMAL);
}

void loop() {
  Charger_Charging_Status();
 
  if (Serial.available()){
   
    CAN0.sendMsgBuf(Charging_Status.can_id , 1, Charging_Status.can_dlc,Charging_Status.data);
    Serial.println(" data Sending...");
  }
  delay(1000);
}

----- <  MCP2515 모듈  CAN 통신 : Receive 소스 코드 > -------------------------------------------
수신 측  MCP2515 모듈 연결
CS --> D10 , SO --> D12 , SI --> D11 , SCK --> D13 , INT(수신 측만 연결) --> D2 , LED --> GND, D3, 저항 연결

#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

#define CAN0_INT  2

MCP_CAN CAN0(10);

byte data[8] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07};

long unsigned int rxId=0;
unsigned char len = 0;
unsigned char rxBuf[8];

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_16MHZ) == CAN_OK) Serial.println("MCP2515 Initialized Successfully!");
  else Serial.println("Error Initializing MCP2515...");
  CAN0.setMode(MCP_NORMAL);
}

void loop() {
  if(!digitalRead(CAN0_INT)){
      CAN0.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);
      Serial.println("Receive Data");
      Serial.print("canID : 0x");
      Serial.println(rxId, HEX);

      for(int i=0;i<8;i++){
        Serial.print(rxBuf[i], HEX);
        Serial.print("\t");
      }
      Serial.print("\n");
  }

 
}