< *  회전(Rotate)  * >

◆ 회전(Rotate)은 선형 변환 중 하나에 포함되며, 회전 변환 행렬(Rotation matrix)을 통해 변환이 진행된다.
    ▷ 회전 변환 행렬은 임의의 점을 중심으로 물체를 회전시킨다.
    ▷ 회전 변환 행렬의 일부는 반사 행렬(Reflection matrix)과 같은 값을 지닐 수 있다.

◆ 2차원 유클리드 공간에서의 회전은 크게 두 가지 회전 행렬을 갖는다.
    ▷ 좌푯값을 회전시키는 회전 행렬과 좌표 축을 회전시키는 회전 행렬이 있다.

◆ 좌표 회전 행렬은 원점을 중심으로 좌푯값을 회전시켜 매핑하며,
    좌표 축 회전 행렬은 원점을 중심으로 행렬 자체를 회전시켜 새로운 행렬의 값을 구성한다.
◆ OpenCV의 회전 함수는 좌표 축의 회전 이동 행렬과 동일한 형태이며,
    비율을 조정하거나 중심점의 기준을 변경하여 회전할 수 있다.

----< 예제 : Rotate.py >-----------------------------------------------------
import cv2

src = cv2.imread("Image/lena.jpg", cv2.IMREAD_COLOR)

height, width, channel = src.shape
matrix = cv2.getRotationMatrix2D((width/2, height/2), 90, 1)
dst = cv2.warpAffine(src, matrix, (width, height))

cv2.imshow("src", src)
cv2.imshow("dst", dst)
cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()
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▶ height, width, channel = src.shape
  : 해당 이미지의 높이, 너비, 채널의 값을 저장한다.
    - 높이와 너비를 이용하여 회전 중심점을 설정한다.
▶ matrix = cv2.getRotationMatrix2D((width/2, height/2), 90, 1)
    : 2×3 회전 행렬 생성 함수(cv2.getRotationMatrix2D)로 회전 변환 행렬을 계산한다.
▶ dst = cv2.warpAffine(src, matrix, (width, height))
    : 아핀 변환 함수(cv2.warpAffine)로 회전 변환을 계산한다.

< matrix = cv2.getRotationMatrix2D(center, angle, scale) >
  : 중심점(center), 각도(angle), 비율(scale)로 매핑 변환 행렬(matrix)을 생성한다.
    ◎ 중심점(center)은 튜플(Tuple) 형태로 사용하며 회전의 기준점을 설정한다.
    ◎ 각도(angle)는 중심점을 기준으로 회전할 각도를 설정한다.
    ◎ 비율(scale)은 이미지의 확대 및 축소 비율을 설정한다.

< dst = cv2.warpAffine(src, M, dsize) >
  : 원본 이미지(src)에 M(아핀 맵 행렬)을 적용하고
    출력 이미지 크기(dsize)로 변형해서 출력 이미지(dst)를 반환한다.
    ◎ 아핀 맵 행렬(M)은 회전 행렬 생성 함수에서 반환된 매핑 변환 행렬을 사용한다.
    ◎ 출력 이미지 크기(dsize)는 튜플(Tuple) 형태로 사용하며 출력 이미지의 너비와 높이를 의미한다.
    ◎ 아핀 맵 행렬에 따라 회전된 이미지를 반환한다.